Nazwa hirudoterapia pochodzi od łacińskiego słowa hirudo oznaczającego pijawkę. Jako panaceum na różnorakie schorzenia, pijawki były stosowane już przez starożytnych Egipcjan. Współcześnie, pijawka lekarska (jeden z trzech gatuneków pijawek mający zastosowanie w medycynie ludzkiej) uważana jest za żywe, miniaturowe laboratorium farmakologiczne. Pijawka lekarska wytwarza m.in. hirudynę najlepszy z istniejących leków zakrzepowych, hementynę enzym pomagający rozkładać utworzone już zakrzepy, substancje rozszerzające naczynia krwionośne, lipazy i estrazy powodujące rozkład tłuszczy, substancje znieczulające (endorfiny) oraz neurotransmitery związki biochemiczne regulujące przepływy impulsów elektrycznych w komórkach nerwowych, takie jak dopamina, serotonina czy acetylocholina.